基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现

杜孝平; 赵凯琪

doi:10.11959/j.issn.1000-436x.2016246

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基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现

学术论文 | 更新时间：2024-06-05

- 基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现
- Design and implementation of the motion control system of the mobile robot based on PID
- 通信学报 2016年37卷第Z1期页码：43-49
- 作者机构：
  
  北京航空航天大学软件学院，北京 100191
- 作者简介：
  
  [ "杜孝平（1962-），男，重庆人，博士，北京航空航天大学教授，主要研究方向为数据挖掘技术及应用、大数据处理、智能交通技术等。" ]
  [ "赵凯琪（1992-），女，河北张家口人，北京航空航天大学硕士生，主要研究方向为移动机器人运动控制、数据挖掘。" ]
- 基金信息：
- DOI：10.11959/j.issn.1000-436x.2016246
  中图分类号： TP242
- 网络出版日期：2016-10，
  
  纸质出版日期：2016-10-25
- 稿件说明：
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杜孝平, 赵凯琪. 基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现[J]. 通信学报, 2016,37(Z1):43-49.

Xiao-ping DU, Kai-qi ZHAO. Design and implementation of the motion control system of the mobile robot based on PID[J]. Journal on communications, 2016, 37(Z1): 43-49.
杜孝平, 赵凯琪. 基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现[J]. 通信学报, 2016,37(Z1):43-49. DOI： 10.11959/j.issn.1000-436x.2016246.

Xiao-ping DU, Kai-qi ZHAO. Design and implementation of the motion control system of the mobile robot based on PID[J]. Journal on communications, 2016, 37(Z1): 43-49. DOI： 10.11959/j.issn.1000-436x.2016246.

摘要

介绍了一种自主移动机器人的运动控制系统，通过自主移动机器人的运动学建模，提出了一种有效控制机器人沿期望速度和方向运动的PID 闭环控制方法，以此开发了以STC12C5A60S2微处理器、MC33886电机驱动芯片与霍尔传感器为主要构件的硬件系统，以及模块化的软件程序，实验证实该控制方法有效且稳定。

Abstract

A kind of motion control system of the autonomous mobile robot was introduced

and a PID closed-loop control method was proposed that controlling the robot moving along the expected direction and speed effectively through establishing the kinematics model of the autonomous mobile robot.In addition

the modular software program and the hardware system were developed whose main components were the STC12C5A60S2 microprocessor

the MC33886 motor driver chip and hall sensors.Finally

experiments proves the control method and the system effective and stable.

关键词

Keywords

references

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