提出了一种当接收端（或基站）在平面上随机分布时

考虑非视距（NLOS）传播误差条件下对移动台定位的有效算法。该方法基于到达时间定位技术

其主要思想是通过概率定位和几何定位联合检测具有 NLOS 误差的测量值（在各接收端处估计的信号时延）

然后估计这些测量值的 NLOS 误差的大小并更新这些测量值

最后重新估计移动台位置。文中给出了算法的步骤

推导了算法估计误差的方差。同时

本文推导了 NLOS 环境下定位估计误差的克拉美罗下限

并将所提算法的性能与克拉美罗下限做了比较和分析。仿真部分也给出了不同算法与本文算法的性能比较

从仿真结果可以看出

该算法估计精度高。