三维空间中运动物体在不同时刻将处于空间不同位置

物体在空间的运动互相独立。怎样才能得到在两不同时刻空间运动物体的对应关系（Correspondence）以及求出各个物体的运动参数

这就产生了空间运动物体的匹配、识别以及运动参数估算问题。本文提出一种改进的点特征匹配算法。它是基于点匹配来匹配空间运动物体及估算物体运动参数的方法。算法首先在观察点集合中取出一个由四点组成的四面体

再从参考点集合中搜索对应的四面体

根据距离准则与体积准则

求得初始正确的四点匹配;其后每次从剩下的观察点集合中取出一点

在参考点集合中搜索其匹配点

直到观察点集合为空。本算法只需简单的距离及四阶行列式计算

在求得初始四点匹配后

以其为依据

可较精确地估算出物体的运动参数（R

T）。本文同时给出了运行本算法的结果。